茂名变压器式爬壁清洗机器人的研究与开发_0

茂名变压器式爬壁清洗机器人的研究与开发     茂名变压器式爬壁清洗机器人的研究与开发
    研制了一种能够爬行在幕墙玻璃上并完成清洗工作的爬壁机器人。机器人采用双侧多茂名变压器履带式行走机构,在任意时刻至少有6只茂名变压器处于吸附工作状态。控制系统打破了传统爬壁机器人对大量使用传感器的依赖,巧妙改装并使用带传动控制茂名变压器的吸排气;一台直流电动机通过蜗轮蜗杆减速机和双侧离合器,带动两侧链轮转动,驱动机器人爬行。泵作为吸附动力源;阀与离合器的联动使内侧吸附茂名变压器个数变化,并提供速度差,实现了转弯功能。文中对防止机器人在壁面发生滑脱和倾翻两种状态进行了力学分析。
    且其清洗机构依靠滚刷滚动摩擦擦洗玻璃。样机具有控制系统简单、运行可靠、成本低廉的特点。
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